Erstmals wurde (Alt-)Espelkamp 1229 vom Bischof von Minden erwähnt. Während des 2. Weltkrieges wurde der Wald in der Nähe des Dorfes als Standort einer Munitionsanlage genutzt. Nach 1945 sollte die Munitionsanlage komplett zerstört werden. Auf Drängen der Pastoren Karl Pawlowski (Evangelisches Hilfswerk Westfalen, heute Evangelisches Johanneswerk e.V.) und Birger Forell (schwedischer Pfarrer) konnte ihre komplette Sprengung jedoch verhindert werden, um Flüchtlingen Unterkunft zu bieten. Es entstand Espelkamp-Mittwald. 1959 wurde Espelkamp-Mittwald zur Stadt Espelkamp.
Das bis dahin so genannte Dorf Espelkamp wird heute Alt-Espelkamp oder auch "Altgemeinde" genannt. Espelkamp ist über die B 239 ("Lübecker Straße") an das Fernstraßennetz angebunden. Der Mittellandkanal mit einem Industriehafen bildet die südliche Stadtgrenze.
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